苹果研究团队披露HALO人形机器人控制系统，宇树G1验证平均成功率91%

苹果研究团队在arXiv披露人形机器人控制系统HALO，并在宇树G1上验证。系统分三层：顶层用千问Qwen3.6-35B-A3B在Mac mini本地任务编排；中层以Qwen3.5-2B为冻结编码器，配合DiT生成约5秒动作；底层跟踪器以50Hz输出关节指令。

信源原题：平均成功率91%！苹果研究团队披露机器人“大脑”进展：调用千问模型在宇树G1上验证

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